task main() //1 forward
{
  
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);

  OnFwd(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(100);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C);

}

task backward() //2 reverse
{
  
  OnRev(OUT_A);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(100);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C);

}


task left() //3 left
{
  
  OnRev(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(60);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C);   
}


task right() //4 right
{
  
  OnFwd(OUT_A);
  OnRev(OUT_C); 
  Wait(60);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C); 
}


task panup() //5 up
{
  
  OnRev(OUT_B);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);  
}


task pandown() //6 down
{
  
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
}

task forwardFast() //7 forward
{
  
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);

  OnFwd(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(500);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C);

}

task backwardFast() //8 reverse
{
  
  OnRev(OUT_A);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(500);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C);

}


task leftFast() //9 left
{
  
  OnRev(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(200);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C);   
}


task rightFast() //10 right
{
  
  OnFwd(OUT_A);
  OnRev(OUT_C); 
  Wait(200);
  Off(OUT_A);
  Off(OUT_C); 
}